Die Geschichte der Stadt reicht weit in die Vergangenheit zurück. 15 VOR Chr. treffen Römer auf die keltische Ansiedlung Kambodounon. 18 n. Chr. wird die keltische "polis" (Stadt) Kambodounon erstmals urkundlich erwähnt und ist somit die älteste schriftliche Erwähnung einer deutschen Stadt.
Doch bereits 4 n. Chr. errichten die Römer die Ortschaft Cambodunum. Nach dessen Zerstörung durch die Alemannen entsteht die Siedlung Cambidanum als Grenzpunkt des römischen Limes. Erst 450 verlassen die Römer die Region und überlassen sie den Alemannen. Seit 1289 untersteht Kempten (externer Link) als freie Reichsstadt nur dem König. Um 1300 wird die der Lauf der Iller verlegt und das Ufer befestigt. Ein Wehr, eine Brücke und eine Stadtmauer werden gebaut. 1437 stiftet ein Priester sechs Bücher und legt damit den Grundstein für eine heute noch existierenden wertvolle Büchersammlung. 1488 erhält Kempten die Gerichtsbarkeit.
Nach der Pest von 1635 hat die Reichsstadt statt der ca. 6.000 Einwohner nur noch 1000 Einwohner. Nach Ansiedlung von Papermühlen an der Iller, entstehen die ersten Buchdruckereien und 1783 erscheint die erste Zeitung für Kempten. 1797 erhalten die Häuser der Stadt Hausnummern. Seit 1728 gibt es zwei "Kempten" - die Reichsstadt und die Stiftsstadt, die 1811 wieder zusammengelegt werden. Bis 1905 modernisiert sich die Stadt: Es gibt Gasbeleuchtung, Gehwege, der erste Zug hält in Kempten, Telefonleitungen werden installiert, ein Elektrizitätswerk in Betrieb genommen und das erste Auto wird zugelassen, sowie das erste Kino eröffnet.
Nach dem Zweiten Weltkrieg erhält die Stadt Fördergelder zur Sanierung. Es entsteht das Stadtkrnakenhaus, ein neuer Bahnhof und eine Fußgängerzone. 1982 beginnen auf dem Gelände des Cambodunum archäologische Grabungen. Der archäologischen Parks Cambodunum – APC entsteht und wird 1987 eröffnet.